隨著新能源汽車的越來越多，自動駕駛開始逐步占據(jù)人們的視野。自動駕駛需要各類傳感器來感知周圍環(huán)境，傳感器數(shù)據(jù)（圖像、點云等）上的坐標與真實世界中的物體的坐標存在對應(yīng)的轉(zhuǎn)換關(guān)系。這一轉(zhuǎn)換關(guān)系可通過建模獲得的公式計算。這些公式中有的包含傳感器的外部參數(shù)，有的也包含傳感器的內(nèi)部參數(shù)。外部參數(shù)主要和傳感器的安裝方位有關(guān)，內(nèi)部參數(shù)主要和焦距、激光發(fā)射器坐標等內(nèi)因有關(guān)。傳感器的標定工作，就是通過實驗得出傳感器內(nèi)外參數(shù)，從而實現(xiàn)各傳感器的坐標統(tǒng)一。這主要是一脈沖計數(shù)為基礎(chǔ)的測距雷達。ibeo激光雷達商家

ChArUco標定板結(jié)合了棋盤格標定板和ArUco標定板的優(yōu)點，其內(nèi)部的每一個ArUco碼具有特定的id和方向，因此標定板角點的坐標排序不會因為遮擋而失敗。但相對而言，采用ChArUco標定板的算法的實現(xiàn)難度也更大。標定平臺有轉(zhuǎn)臺、滾輪、地面圍欄等形式。滾輪、地面欄桿主要通過控制車輛的對中，來確保標定的統(tǒng)一性，這兩種方案所采用的標定板位置是固定的，并且需要提前對環(huán)境進行建模，。相較于前兩種平臺，車輛在轉(zhuǎn)臺上進行標定，不用提前進行環(huán)境建模，可采集到不同方面的標定板圖像，對車輛位置沒有一致性要求，可在1分鐘內(nèi)自動化完成車輛的標定，對車輛車型沒有限制，也不需要固定標定板的位置，靈活度更高。四川2D激光雷達點云在高精度激光測距機中，通常采用峰值采樣保持電路和恒比定時電路來減小測時誤差。

激光雷達是結(jié)合了光學、電子、機械、軟件、芯片、器件等技術(shù)，可以進行環(huán)境 探測、數(shù)據(jù)處理和傳輸?shù)闹悄軅鞲衅?。激光雷達由發(fā)射系統(tǒng)、接收系統(tǒng)、信息處 理系統(tǒng)和掃描系統(tǒng)組成。發(fā)射系統(tǒng)中的激勵源周期性地驅(qū)動激光器，發(fā)射激光脈 沖，激光調(diào)制器通過光束控制器控制發(fā)射激光的方向和線數(shù)，通過發(fā)射光學系統(tǒng)，將激光發(fā)射至目標物體；經(jīng)接收光學系統(tǒng)，光電探測器接收目標物體反射 回來的激光，產(chǎn)生接收信號；接收信號經(jīng)過放大處理和模數(shù)轉(zhuǎn)換，經(jīng)由信息處理 模塊計算，獲取目標表面形態(tài)、物理屬性等特性，然后建立物體模型。掃描系統(tǒng) 對所在的平面掃描，并產(chǎn)生實時的平面圖信息。

據(jù)有關(guān)媒體報道，2022年下半年，中國市場正迎來一波新的智能車量產(chǎn)交付小高潮。高工智能汽車研究院監(jiān)測數(shù)據(jù)顯示，去年中國市場乘用車前裝標配搭載激光雷達數(shù)量還不到8000顆，今年1-9月，前裝搭載激光雷達的數(shù)量已達5.7萬顆，預(yù)計全年達12萬顆，增長10倍以上。隨著乘用車逐步發(fā)展到L3+階段，“視覺計算”方案不再滿足智能駕駛的感知要求，乘用車市場在2022迎來激光雷達裝車小高潮。眾多信息都顯示2022年將是激光雷達大規(guī)?！吧宪嚹辍?。因此輸出的光束質(zhì)量好，其單色性、相干性和光束穩(wěn)定性好。

相機的內(nèi)參主要有焦距、鏡像畸變量級、縮放比例因子、主點等，外參主要有相機的平移向量、旋轉(zhuǎn)矩陣等。相機內(nèi)參模型使用比較多的是張正友的Z孔模型，而視野廣、畸變大的相機會選擇魚眼模型或者全景模型。相機的內(nèi)參標定目前業(yè)內(nèi)比較廣泛應(yīng)用的是“張正友標定法”，通過采集不同角度棋盤格標定板圖像的坐標數(shù)據(jù)，計算出相機的內(nèi)參。對比Z孔模型+棋盤格標定板和魚眼模型+ChArUco標定板的標定效果，可以看出后者的角點覆蓋范圍更大，去畸變效果也更好。低仰角工作時，對地面多路徑效率不敏感。ibeo激光雷達商家

激光雷達的空間掃描方法可分為非掃描體制和掃描體制。ibeo激光雷達商家

棱鏡掃描采用2-3塊棱鏡控制激光雷達掃描非重復(fù)性的方向，典型特征是輸出的圖像中間會比周邊的掃描密度大一些。在時間充裕下可掃描整個視場。棱鏡主要優(yōu)點是透光性較好，不需要太多激光器、收發(fā)器，能夠降低成本。同時組件可以固定，可靠性更高。棱鏡方案劣勢在于中心和四周的掃描區(qū)域均勻性存在差異，且成像范圍不一致會導(dǎo)致激光雷達在高速移動過程中出現(xiàn)成像不連續(xù)的情況，需要后期算法補償?；谝陨咸卣鳎忡R方案更適合掃描精度要求高、時效要求低的應(yīng)用場景。ibeo激光雷達商家

成都慧視光電技術(shù)有限公司正式組建于2019-08-26，將通過提供以電子元器件，光電子器件，通訊設(shè)備，儀器儀表等服務(wù)于于一體的組合服務(wù)。旗下慧視科技在通信產(chǎn)品行業(yè)擁有一定的地位，品牌價值持續(xù)增長，有望成為行業(yè)中的佼佼者。隨著我們的業(yè)務(wù)不斷擴展，從電子元器件，光電子器件，通訊設(shè)備，儀器儀表等到眾多其他領(lǐng)域，已經(jīng)逐步成長為一個獨特，且具有活力與創(chuàng)新的企業(yè)。成都慧視光電技術(shù)有限公司業(yè)務(wù)范圍涉及成都慧視光電技術(shù)有限責任公司是一家立足于新技術(shù)研發(fā)的****，具有完全自主知識產(chǎn)權(quán)，其團隊由在圖像處理與人工智能領(lǐng)域沉淀了近十年的人員組成，主營行業(yè)：追蹤板卡類、激光雷達類、紅外測溫類整機及模組、觀瞄類整機、行業(yè)AI解決方案、通信傳輸類產(chǎn)品及方案！等多個環(huán)節(jié)，在國內(nèi)通信產(chǎn)品行業(yè)擁有綜合優(yōu)勢。在電子元器件，光電子器件，通訊設(shè)備，儀器儀表等領(lǐng)域完成了眾多可靠項目。