相關(guān)濾波的跟蹤算法始于2012年P(guān).Martins提出的CSK方法，作者提出了一種基于循環(huán)矩陣的核跟蹤方法，并且從數(shù)學(xué)上完美解決了密集采樣（Dense Sampling）的問題，利用傅立葉變換快速實(shí)現(xiàn)了檢測的過程。在訓(xùn)練分類器時(shí)，一般認(rèn)為離目標(biāo)位置較近的是正樣本，而離目標(biāo)較遠(yuǎn)的認(rèn)為是負(fù)樣本。回顧前面提到的TLD或Struck，他們都會(huì)在每一幀中隨機(jī)地挑選一些塊進(jìn)行訓(xùn)練，學(xué)習(xí)到的特征是這些隨機(jī)子窗口的特征，而CSK作者設(shè)計(jì)了一個(gè)密集采樣的框架，能夠?qū)W習(xí)到一個(gè)區(qū)域內(nèi)所有圖像塊的特征。RK3399圖像處理板是我司自主研發(fā)的目標(biāo)跟蹤板，該板卡采用國產(chǎn)高性能CPU，搭載自研目標(biāo)跟蹤及跟蹤算法。放心目標(biāo)跟蹤哪里買

視覺目標(biāo)跟蹤是指對(duì)圖像序列中的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行檢測、提取、識(shí)別和跟蹤，獲得運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，如位置、速度、加速度和運(yùn)動(dòng)軌跡等，從而進(jìn)行下一步的處理與分析，實(shí)現(xiàn)對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的行為理解，以完成更高一級(jí)的檢測任務(wù)。根據(jù)跟蹤目標(biāo)的數(shù)量可以將跟蹤算法分為單目標(biāo)跟蹤與多目標(biāo)跟蹤。相比單目標(biāo)跟蹤而言，多目標(biāo)跟蹤問題更加復(fù)雜和困難。多目標(biāo)跟蹤問題需要考慮視頻序列中多個(gè)單獨(dú)目標(biāo)的位置、大小等數(shù)據(jù)，多個(gè)目標(biāo)各自外觀的變化、不同的運(yùn)動(dòng)方式、動(dòng)態(tài)光照的影響以及多個(gè)目標(biāo)之間相互遮擋、合并與分離等情況均是多目標(biāo)跟蹤問題中的難點(diǎn)。海南國產(chǎn)化目標(biāo)跟蹤慧視RK3399PRO圖像跟蹤板支持目標(biāo)跟蹤識(shí)別目標(biāo)（人、車）。

目標(biāo)跟蹤是計(jì)算機(jī)視覺研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)之一，并得到廣泛應(yīng)用。相機(jī)的跟蹤對(duì)焦、無人機(jī)的自動(dòng)目標(biāo)跟蹤等都需要用到了目標(biāo)跟蹤技術(shù)。另外還有特定物體的跟蹤，比如人體跟蹤，交通監(jiān)控系統(tǒng)中的車輛跟蹤，人臉跟蹤和智能交互系統(tǒng)中的手勢跟蹤等。簡單來說，目標(biāo)跟蹤就是在連續(xù)的視頻序列中，建立所要跟蹤物體的位置關(guān)系，得到物體完整的運(yùn)動(dòng)軌跡。給定圖像首幀的目標(biāo)坐標(biāo)位置，計(jì)算在下一幀圖像中目標(biāo)的確切位置。在運(yùn)動(dòng)的過程中，目標(biāo)可能會(huì)呈現(xiàn)一些圖像上的變化，比如姿態(tài)或形狀的變化、尺度的變化、背景遮擋或光線亮度的變化等。目標(biāo)跟蹤算法的研究也圍繞著解決這些變化和具體的應(yīng)用展開。

通常，遮擋可以分為三種情況：目標(biāo)間遮擋、背景遮擋、自遮擋。對(duì)于目標(biāo)之間的相互遮擋，可以選擇根據(jù)目標(biāo)的位置和目標(biāo)特征的先驗(yàn)知識(shí)來處理這一問題。而對(duì)于場景結(jié)構(gòu)的導(dǎo)致的部分遮擋此方法則難以判斷，因?yàn)殡y以辨認(rèn)究竟是目標(biāo)形狀發(fā)生變化還是發(fā)生遮擋。所以，處理遮擋問題的通用方法是用線性或非線性動(dòng)態(tài)建模方法對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行，并在目標(biāo)發(fā)生遮擋時(shí)，預(yù)測目標(biāo)的可能位置，一直到目標(biāo)重新出現(xiàn)時(shí)再修正它的位置?？梢杂每柭鼮V波器來實(shí)現(xiàn)估計(jì)目標(biāo)的位置，也可以用粒子濾波對(duì)目標(biāo)做狀態(tài)估計(jì)。工程師以RK3399核心板為基礎(chǔ)進(jìn)行定制開發(fā)，讓攝像頭更加智能高效，能夠輸出高清流的圖像視頻。

設(shè)想這樣一個(gè)場景：孫悟空在飛行過程中完成了一次變化（這里假設(shè)他變成了一只鳥），但這個(gè)變化并不是像西游記拍攝中有煙霧效果完成的，而就是通過身體結(jié)構(gòu)發(fā)生漸變來完成的，這種情況下，檢測器應(yīng)該會(huì)在后續(xù)的檢測任務(wù)中失敗，因?yàn)樵O(shè)計(jì)好的檢測器只是為了檢測目標(biāo)孫悟空的存在，孫悟空變身之后已經(jīng)不存在這個(gè)目標(biāo)，檢測器是不會(huì)有火眼金睛繼續(xù)檢測到變化后的孫悟空的。但是，對(duì)于跟蹤設(shè)備就不一樣了，跟蹤目標(biāo)，哪怕目標(biāo)在跟蹤過程中發(fā)生了巨大變化，這些都是跟蹤設(shè)備的本質(zhì)能力。理想的跟蹤設(shè)備應(yīng)該可以很好的跟上孫悟空漸變的整個(gè)過程，并且可以繼續(xù)后面變身之后對(duì)鳥的跟蹤。RK3588圖像處理板識(shí)別概率超過85%。什么目標(biāo)跟蹤銷售廠家

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從軟件的角度來看，整個(gè)視頻跟蹤系統(tǒng)主要是由電視攝像機(jī)及控制、圖像獲取模塊、圖像顯示模塊、數(shù)據(jù)庫，運(yùn)動(dòng)檢測，目標(biāo)跟蹤，報(bào)警輸入和人機(jī)接口模塊等組成的。視覺計(jì)算模塊是視頻跟蹤系統(tǒng)的重點(diǎn)，是實(shí)現(xiàn)目標(biāo)檢測和跟蹤的關(guān)鍵，如圖3所示。一般采取先檢測后跟蹤(Detect-before-Track)方式，目標(biāo)的檢測和跟蹤是緊密結(jié)合的。檢測是跟蹤的前因，并為跟蹤提供了目標(biāo)的信息(如目標(biāo)的位置，大小，模式和速度估計(jì)等)，而跟蹤則是檢測的延續(xù)，實(shí)時(shí)利用檢測得到的知識(shí)去驗(yàn)證目標(biāo)的存在。放心目標(biāo)跟蹤哪里買