比例調(diào)節(jié)提高響應(yīng)速度，減少誤差，但不能消除穩(wěn)態(tài)誤差，當(dāng)比例作用過大時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)定性下降。(由小到大單獨(dú)調(diào)節(jié)）積分調(diào)節(jié)消除穩(wěn)態(tài)誤差，使系統(tǒng)的動態(tài)響應(yīng)變慢，積分時(shí)間越小，積分作用越大，偏差得到的修正越快，過短的積分時(shí)間有可能造成不穩(wěn)定。（將調(diào)好的比例增益調(diào)整到50%~80%后，由大到小減小積分時(shí)間）微分調(diào)節(jié)超前調(diào)節(jié)，能預(yù)測誤差變化的趨勢，提前抑制誤差的控制作用，從而避免了被控量的嚴(yán)重超調(diào)。可以改善系統(tǒng)的響應(yīng)速度和穩(wěn)定性，對噪聲干擾有放大作用，對具有滯后性質(zhì)的被控對象，應(yīng)加入微分環(huán)節(jié)。。PLC掃描工作方式主要分為三個(gè)階段：輸入掃描、程序執(zhí)行、輸出刷新。靜安區(qū)電工培訓(xùn)班

制造業(yè)自動化生產(chǎn)線：PLC廣泛應(yīng)用于自動化生產(chǎn)線，如傳輸帶上的機(jī)器人手臂、機(jī)械臂、閥門控制等，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過程的自動化控制，提高生產(chǎn)效率，減少人力投入，降低生產(chǎn)成本。汽車制造業(yè)：在汽車生產(chǎn)線中，PLC用于控制裝配線、焊接線、沖壓線等各個(gè)環(huán)節(jié)，確保生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。例如，PLC可以實(shí)現(xiàn)車身焊接、車頂焊接、油漆噴涂等自動化操作。電子制造業(yè)：在電子設(shè)備的生產(chǎn)過程中，PLC可用于控制生產(chǎn)線上的各種設(shè)備，實(shí)現(xiàn)高精度、高效率的生產(chǎn)。二、能源行業(yè)發(fā)電和配電系統(tǒng)：PLC主要用于發(fā)電和配電控制系統(tǒng)，包括電廠、水電站、變電站和配電室的控制系統(tǒng)等。通過PLC，可以實(shí)現(xiàn)對電力生產(chǎn)、轉(zhuǎn)換和傳輸過程的控制，確保電網(wǎng)的穩(wěn)定和安全。監(jiān)測與調(diào)節(jié)：在火力發(fā)電廠中，PLC可以監(jiān)測化石燃料燃燒的溫度、壓力和振動等參數(shù)，保證燃燒效率和工作安全。在天然氣處理廠中，PLC用于監(jiān)控和控制氣體處理過程，確保產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)安全。。普陀區(qū)西門子1200/1500 PLC培訓(xùn)西門子1200/1500系列博途中使用SCL語言編程方法。

兩個(gè)或多個(gè)常開觸點(diǎn)串聯(lián)時(shí)，將逐位進(jìn)行“與”運(yùn)算。串聯(lián)時(shí)，所有觸點(diǎn)都閉合后才產(chǎn)生信號流。常開觸點(diǎn)并聯(lián)時(shí)，將逐位進(jìn)行“或”運(yùn)算。并聯(lián)時(shí)，有一個(gè)觸點(diǎn)閉合就會產(chǎn)生信號流。（2）常閉觸點(diǎn)---|/|---常閉觸點(diǎn)的取決于相關(guān)操作數(shù)的信號狀態(tài)。當(dāng)操作數(shù)的信號狀態(tài)為“1”時(shí)，常閉觸點(diǎn)將打開，同時(shí)該指令輸出的信號狀態(tài)復(fù)位為“0”。當(dāng)操作數(shù)的信號狀態(tài)為“0”時(shí)，不會啟用常閉觸點(diǎn)，同時(shí)將該輸入的信號狀態(tài)傳輸?shù)捷敵?。兩個(gè)或多個(gè)常閉觸點(diǎn)串聯(lián)時(shí)，將逐位進(jìn)行“與”運(yùn)算。串聯(lián)時(shí)，所有觸點(diǎn)都閉合后才產(chǎn)生信號流。常閉觸點(diǎn)并聯(lián)時(shí)，將進(jìn)行“或”運(yùn)算。并聯(lián)時(shí)，有一個(gè)觸點(diǎn)閉合就會產(chǎn)生信號流。

如果為尋求測量精度與系統(tǒng)成本的平衡，一般采用增量式光電編碼器作為測速傳感器。伺服驅(qū)動器是現(xiàn)代運(yùn)動控制的重要組成部分，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人及數(shù)控加工中心等自動化設(shè)備中。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機(jī)的伺服驅(qū)動器已經(jīng)成為國內(nèi)外研究熱點(diǎn)。當(dāng)前交流伺服驅(qū)動器設(shè)計(jì)中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計(jì)合理與否，對于整個(gè)伺服控制系統(tǒng)，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用。三菱FX3U系列PLC具有較為靈活的I/O模塊，可利用擴(kuò)展單元及擴(kuò)展模塊實(shí)現(xiàn)I/0擴(kuò)展。

發(fā)那科機(jī)器人基礎(chǔ)知識硬件系統(tǒng)：了解發(fā)那科機(jī)器人的硬件構(gòu)成，包括伺服電機(jī)驅(qū)動的機(jī)械機(jī)構(gòu)、關(guān)節(jié)點(diǎn)或坐標(biāo)系、示教器TP（包括其上的鍵、開關(guān)和顯示屏）等。坐標(biāo)系設(shè)置：學(xué)習(xí)如何設(shè)置工具坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系，以及使用不同的方法（如三點(diǎn)法、六點(diǎn)法和直接輸入法）進(jìn)行TCP（工具中心點(diǎn)）的設(shè)置和校驗(yàn)。二、機(jī)器人操作技巧示教模式：掌握示教器的使用方法，包括設(shè)置示教速度、手動移動機(jī)器人到指定位置并記錄點(diǎn)位等。程序編寫：學(xué)習(xí)如何編寫發(fā)那科機(jī)器人的程序，包括建立新程序、點(diǎn)位教導(dǎo)、手動測試和動作指令的詳細(xì)說明等。需要熟悉動作指令的構(gòu)成，如動作型式（關(guān)節(jié)動作J、直線動作L、圓弧動作C）、速度、連續(xù)性和附加命令等。自動運(yùn)轉(zhuǎn)：了解發(fā)那科機(jī)器人的自動運(yùn)轉(zhuǎn)功能，包括機(jī)器人啟動請求（RSR）功能和程序號碼選擇（PNS）功能等。掌握通過**設(shè)備I/O輸入來啟動程序的方法，以及將機(jī)器人置于遙控狀態(tài)的條件。步進(jìn)電機(jī)和交流伺服電機(jī)性能比較。普陀區(qū)博圖軟件培訓(xùn)班

基本單元是構(gòu)成plc的主要部件，內(nèi)有cpu、存儲器、I/O模塊、通訊接口和擴(kuò)展接口等。靜安區(qū)電工培訓(xùn)班

西門子博途（TIAPortal）軟件的安裝方法因版本不同而略有差異，但大體步驟相似。以下是一個(gè)通用的安裝步驟，以TIAPortalV17為例進(jìn)行說明：安裝前準(zhǔn)備系統(tǒng)要求：操作系統(tǒng)：Windows7（x64）旗艦版、Windows10（x64）專業(yè)版或企業(yè)版等。內(nèi)存：不低于8GB（推薦16GB及以上）。硬盤：不低于100GB的可用存儲空間（推薦使用固態(tài)硬盤）。處理器：不低于IntelCorei54**8線程。下載安裝包：從西門子官方網(wǎng)站或授權(quán)渠道下載TIAPortal安裝包。啟用Windows功能：打開控制面板，選擇“程序”，然后點(diǎn)擊“啟用或關(guān)閉Windows功能”。勾選“.NETFramework3.5”和“Microsoft消息隊(duì)列（MSMQ）服務(wù)器”，然后點(diǎn)擊“確定”。靜安區(qū)電工培訓(xùn)班