機(jī)器人安裝接近覺傳感器主要目的有以下三個(gè)：其一，在接觸對(duì)象物體之前，獲得必要的信息，為下一步運(yùn)動(dòng)做好準(zhǔn)備工作；其二，探測(cè)機(jī)器人手和足的運(yùn)動(dòng)空間中有無障礙物。如發(fā)現(xiàn)有障礙，則及時(shí)采取一定措施，避免發(fā)生碰撞；其三，為獲取對(duì)象物體表面形狀的大致信息。超聲波是人耳聽不見的一種機(jī)械波，頻率在20KHZ以上。超聲傳感器包括超聲發(fā)射器、超聲接受器、定時(shí)電路和控制電路四個(gè)主要部分。它的工作原理大致是這樣的：首先由超聲發(fā)射器向被測(cè)物體方向發(fā)射脈沖式的超聲波。發(fā)射器發(fā)出一連串超聲波后即自行關(guān)閉，停止發(fā)射。同時(shí)超聲接受器開始檢測(cè)回聲信號(hào)，定時(shí)電路也開始計(jì)時(shí)。當(dāng)超聲波遇到物體后，就被反射回來。等到超聲接受器收到回聲信號(hào)后，定時(shí)電路停止計(jì)時(shí)。此時(shí)定時(shí)電路所記錄的時(shí)間，是從發(fā)射超聲波開始到收到回聲波信號(hào)的傳播時(shí)間。利用傳播時(shí)間值，可以換算出被測(cè)物體到超聲傳感器之間的距離。這個(gè)換算的公式很簡(jiǎn)單，即聲波傳播時(shí)間的一半與聲波在介質(zhì)中傳播速度的乘積。超聲傳感器整個(gè)工作過程都是在控制電路控制下順序進(jìn)行的。壓電材料除了以上用途外還有其它相當(dāng)廣泛的應(yīng)用。如鑒頻器、壓電震蕩器、變壓器、濾波器等。PMM PIEZO該儀器在臨床實(shí)踐中已經(jīng)取得了良好的成果，受到了醫(yī)生和患者的一致好評(píng)。日本Piezo Micro Manipulator壓電力度溫和

雖然Piezo-ICSI對(duì)于大齡試管準(zhǔn)媽媽們的***來說非常有意義，但這項(xiàng)技術(shù)的使用卻對(duì)生殖中心有著比較高的門檻。日本英醫(yī)院擁有三臺(tái)Piezo-ICSI儀器，儀器的顯微鏡來自日本精工企業(yè)，手動(dòng)精密操作臺(tái)來自德國(guó)。作為**精密儀器，它的每一個(gè)組件成本都達(dá)百萬，整體造價(jià)超過千萬。

使用Piezo-ICSI不單單是設(shè)備升級(jí)，對(duì)培養(yǎng)師的操作要求和難度也是直線升級(jí)的。具體說來，因?yàn)槭芫僮魇窃诟弑讹@微鏡下利用操作桿來進(jìn)行的，需要培養(yǎng)師同時(shí)配合操作觀察操作桿、顯微鏡、受精針和顯示屏。這么聽起來是不是感覺難度似乎還可以？然而事實(shí)上，在操作的過程中，培養(yǎng)師需要不斷的進(jìn)行距離判斷的「切換」：想象一下，**挪動(dòng)1cm，鏡下實(shí)際只會(huì)挪動(dòng)0.1mm，但出現(xiàn)在視野中的范圍，實(shí)際上會(huì)有5cm那么大！ 昆明壓電平口針壓電破膜儀 PMM PIEZO-ICSI的推廣和應(yīng)用將為輔助生殖技術(shù)的發(fā)展提供重要的技術(shù)支持和推動(dòng)力。

Piezo-ICSI令人欣喜的結(jié)果早在1999年，《人類》雜志上就發(fā)表了關(guān)于普通ICSI和Piezo-ICSI在受精率、受精之后退化率（終止分裂率）及妊娠率等方面的數(shù)據(jù)對(duì)比。

結(jié)果顯示，Piezo-ICSI是非常有效的一項(xiàng)技術(shù)。通過這種「不強(qiáng)迫」、「不刺激」的「溫柔手法」，Piezo-ICSI可以明顯提高受精率，且對(duì)**終的妊娠結(jié)果也起著非常積極的作用！作為平均患者年齡39歲的生殖中心，日本英醫(yī)院接診了眾多的大齡患者，深知大齡患者由于卵子老化、卵子質(zhì)量下降，更容易出現(xiàn)受精率和囊胚養(yǎng)成率不高的情況，**終導(dǎo)致試管成功率偏低。因此，鹽谷院長(zhǎng)決定引進(jìn)Piezo-ICSI這項(xiàng)技術(shù)，來幫助解決大齡患者遇到的難題。

通過對(duì)比42歲以上患者使用Piezo-ICSI技術(shù)后的培養(yǎng)結(jié)果，我們發(fā)現(xiàn)：受精率、分裂率及囊胚養(yǎng)成率都有所提升，特別是***的囊胚養(yǎng)成率，總體提高了35.9%。

44歲患者通過Piezo-ICSI取卵2顆養(yǎng)成2顆囊胚Piezo-ICSI技術(shù)在處理卵子時(shí)可以**小化對(duì)卵子的損傷，因此英醫(yī)院針對(duì)所有40歲以上的患者都在使用顯微受精時(shí)用到Piezo-ICSI技術(shù)。發(fā)表于2019年11月的第64回日本生殖醫(yī)學(xué)會(huì)的學(xué)術(shù)報(bào)告中，也從臨床數(shù)據(jù)上再次確認(rèn)了Piezo-ICSI的有效性。

ICSI技術(shù)作為輔助受精的一種手段，在近10年獲得長(zhǎng)足發(fā)展。ICSI技術(shù)在動(dòng)物受精機(jī)理研究、野生動(dòng)物遺傳資源保存、拯救珍稀動(dòng)物和胚胎工廠化生產(chǎn)等方面有著非常廣闊的應(yīng)用前景。該技術(shù)已經(jīng)成為人類臨床醫(yī)學(xué)上***男性不育癥的重要手段，并在全世界得到廣泛應(yīng)用。

盡管ICSI已取得很大成就，但是其存在的問題也不容忽視。首先，由于人為地選擇，動(dòng)物自身對(duì)精子優(yōu)勝劣汰的選擇遭到破壞。這對(duì)動(dòng)物種群的發(fā)展產(chǎn)生的影響還需長(zhǎng)期深入的研究。如果能詳細(xì)了解精子的表型和基因型之間的關(guān)系，相信ICSI技術(shù)的可靠性會(huì)有所明確。其次，作為胚胎生物技術(shù)的一部分。ICSI 技術(shù)也存在總體效率低的問題，而且胚胎移植后妊娠率低而流產(chǎn)率高亦是目前存在的普遍問題。另外，存在出生動(dòng)物的死亡和畸形等不良后果。因此要更深入地研究其機(jī)理和操作等問題，進(jìn)一步改善ICSI技術(shù)。比如Piezo-ICSI技術(shù)就可以有效提高成功率。 PMM PIEZO-ICSI是一種先進(jìn)的技術(shù)，用于輔助生殖醫(yī)學(xué)領(lǐng)域的人工受孕過程。

06年是居里兄弟皮爾（P·Curie）與杰克斯（J·Curie）發(fā)現(xiàn)壓電效應(yīng)（piezo electric effect，注一）的一百二十六周年。1880年前在杰克斯的實(shí)驗(yàn)室發(fā)現(xiàn)了壓電性。起先，皮爾致力于焦電現(xiàn)象（pyroelectriceffect，注二）與晶體對(duì)稱性關(guān)系的研究，后來兄弟倆卻發(fā)現(xiàn)，在某一類晶體中施以壓力會(huì)有電性產(chǎn)生。他們又系統(tǒng)的研究了施壓方向與電場(chǎng)強(qiáng)度間的關(guān)系，及預(yù)測(cè)某類晶體具有壓電效應(yīng)。經(jīng)他們實(shí)驗(yàn)而發(fā)現(xiàn)，具有壓電性的材料有：閃鋅礦（zincblende）、鈉氯酸鹽（sodiumchlorate）、電氣石（tourmaline）、石英（quartz）、酒石酸（tartaricacid）、蔗糖（canesuger）、方硼石（boracite）、異極礦（calamine）、黃晶（topaz）及若歇爾鹽（Rochellesalt）。這些晶體都具有各向異性（anisotropic）結(jié)構(gòu)，各向同性（isotropic）材料是不會(huì)產(chǎn)生壓電性的。壓電顯微操作儀PMM 6可用于兔子卵母細(xì)胞和胚胎的ICSI等實(shí)驗(yàn)。北京prime tech壓電市場(chǎng)認(rèn)可

PMM利用壓電單元的快速形變的慣性力來驅(qū)動(dòng)顯微注射針，可以平滑地穿透透明帶和彈性細(xì)胞膜。日本Piezo Micro Manipulator壓電力度溫和

依據(jù)電介質(zhì)壓電效應(yīng)研制的一類傳感器稱為為壓電傳感器。這里再介紹一下電致伸縮效應(yīng)。電致伸縮效應(yīng)，即電介質(zhì)在電場(chǎng)的作用下，由于感應(yīng)極化作用而產(chǎn)生應(yīng)變，應(yīng)變大小與電場(chǎng)平方成正比，與電場(chǎng)方向無關(guān)。壓電效應(yīng)*存在于無對(duì)稱中心的晶體中。而電致伸縮效應(yīng)對(duì)所有的電介質(zhì)均存在，不論是非晶體物質(zhì)，還是晶體物質(zhì)，不論是中心對(duì)稱性的晶體，還是極性晶體。

壓電效應(yīng)的發(fā)現(xiàn)

1880年皮埃爾·居里和雅克·居里兄弟發(fā)現(xiàn)電氣石具有壓電效應(yīng)。1881年，他們通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了逆壓電效應(yīng)，并得出了正逆壓電常數(shù)。1984年，德國(guó)物理學(xué)家沃德馬·沃伊特（德語：Woldemar Voigt），推論出只有無對(duì)稱中心的20中點(diǎn)群的晶體才可能具有壓電效應(yīng)。 日本Piezo Micro Manipulator壓電力度溫和