能科技（南京）有限公司2023-07-26

抓取檢測(cè)被定義為能夠識(shí)別任何給定圖像中物體的抓取點(diǎn)或抓取姿勢(shì)。抓取策略應(yīng)確保對(duì)新物體的穩(wěn)定性、任務(wù)兼容性和適應(yīng)性，抓取質(zhì)量可通過(guò)物體上接觸點(diǎn)的位置和手的配置來(lái)測(cè)量。為了掌握一個(gè)新的對(duì)象，完成以下任務(wù)，有分析方法和經(jīng)驗(yàn)方法。分析方法根據(jù)抓取穩(wěn)定性或任務(wù)要求的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)公式，選擇手指位置和手部構(gòu)型，經(jīng)驗(yàn)方法根據(jù)具體任務(wù)和目標(biāo)物體的幾何結(jié)構(gòu)，使用學(xué)習(xí)算法選擇抓取。根據(jù)是否需要進(jìn)行目標(biāo)定位，需要確定目標(biāo)的姿態(tài)，進(jìn)一步將其分為三類(lèi)：具有已知定位和姿勢(shì)的方法、具有已知定位和無(wú)姿態(tài)的方法、無(wú)定位和無(wú)姿態(tài)的方法。

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