診斷機械臂應(yīng)用于人體，通過測量了解生理或結(jié)構(gòu)的數(shù)據(jù)和形態(tài)，發(fā)現(xiàn)疾病，作出提示的一種診斷方法。超聲診斷是一種無創(chuàng)、無痛、方便、直觀的有效檢查手段，尤其是b超，應(yīng)用，影響很大，與x射線、ct、磁共振成像并稱為4大醫(yī)學(xué)影像技術(shù)?，F(xiàn)階段的機械臂通過其末端與夾具和超聲探頭連接，在使用過程中，常常會無法使探測頭緊貼到病人的皮膚表面，從而影響探測結(jié)果，而且由于需要對不同病人進(jìn)行使用，為了避免病人之間出現(xiàn)交叉，需要對探測頭進(jìn)行更換，如果探測頭更換不方便的話，會提高工作人員的工作難度。技術(shù)實現(xiàn)要素：本實用新型的目的在于提供一種超聲診斷機械臂，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術(shù)方案：一種超聲診斷機械臂，包括機械臂本體，所述機械臂本體的底面兩端均開設(shè)有豎直的滑槽，滑槽內(nèi)均滑動安裝有限位塊，限位塊與連接桿的頂端固定連接，連接桿的底端伸出機械臂本體的下方分別與緩沖板的頂面兩端固定連接；所述緩沖板的底面通過軸承轉(zhuǎn)動安裝有轉(zhuǎn)盤，轉(zhuǎn)盤的底面固定有安裝板，安裝板的底面通過焊接的方式固定安裝有鉸接座，鉸接座與探測頭的頂端通過銷釘轉(zhuǎn)動連接。 機械臂快速響應(yīng)，如東大元提高生產(chǎn)率。青海機械臂保養(yǎng)

    具體包括：步驟3-1，根據(jù)實際機械臂的參數(shù)指標(biāo)，利用d-h方法構(gòu)建機械臂參數(shù)表；步驟3-2，根據(jù)所述機械臂參數(shù)表中的參數(shù)建立每一個機械臂關(guān)節(jié)的坐標(biāo)系，并獲取相鄰坐標(biāo)系之間的變換矩陣；步驟3-3，將所有變換矩陣相乘獲得末端坐標(biāo)系在基坐標(biāo)系的變換矩陣t即為機械臂正解；步驟3-4，通過迭代法處理機械臂逆運動學(xué)方程得到迭代方程：其中，機械臂逆運動學(xué)方程為：f(θ)＝(f1,f2,f3,...,f12)tθ＝(θ1,θ2,θ3,θ4,θ5,θ6)t式中，f為機械臂運動到目標(biāo)物體過程中機械臂各個關(guān)節(jié)對應(yīng)的運動矩陣，j為機器人的雅克比矩陣，θ為機械臂各個關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)角度；i表示迭代次數(shù)；步驟3-5，利用梯度下降法求取迭代方程獲取機械臂各個關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角度θ；步驟3-6，對所有關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角度θ進(jìn)行路徑微分，獲得雙機械臂的運動軌跡。進(jìn)一步地，步驟4中線性插值具體采用二維雙線性插值。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，其為：1)通過深度傳感器結(jié)合深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)能提高目標(biāo)物體識別率；2)選取二維雙線性插值的方法控制雙機械臂協(xié)同控制，相比傳統(tǒng)分離控制方法提高了方法的魯棒性，同時保證雙機械臂協(xié)同運作不會發(fā)生碰撞。 青海機械臂保養(yǎng)如東大元機械臂，人性化設(shè)計操作友好。

    絲桿12與導(dǎo)向板10轉(zhuǎn)動連接；所述底座1的上表面另一端焊接有安裝座5，安裝座5的頂面與轉(zhuǎn)動軸14的底端固定連接，轉(zhuǎn)動軸14的頂端與機械臂15的一端固定連接，轉(zhuǎn)動軸14由外部電機帶動轉(zhuǎn)動，機械臂15的另一端固定安裝有機械爪16，使用時，通過機械爪16將容器抓住，并通過轉(zhuǎn)動軸14將容器移動到攪拌桿4的正下方，實現(xiàn)自動化控制，降低工作人員的工作難度，需要說明的是，外部電機和機械爪16均由外部控制系統(tǒng)控制，而通過控制系統(tǒng)控制電機和機械爪的方式為現(xiàn)有成熟技術(shù)，在此不做贅述；所述機械爪16由u形架161、夾持塊162和電動伸縮桿163構(gòu)成，u形架161的外壁與電機械臂15的端部固定連接，u形架161的兩側(cè)內(nèi)壁分別與一根電動伸縮桿163的一端固定連接，電動伸縮桿163的另一端焊接有夾持塊162，電動伸縮桿163由外部控制系統(tǒng)控制，夾持塊162為開口相對的弧形板，且夾持塊162的內(nèi)壁上固定安裝有橡膠墊，通過橡膠墊162提高了機械爪對容器的夾持效果。盡管參照前述實施例對本實用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)。

    也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本實用新型中的具體含義。請參閱圖1～3，本實用新型實施例中，一種帶有機械臂的全自動勻漿機，包括底座1，所述底座1的上表面一端與支撐桿2的底端固定連接，支撐桿2的頂端與頂板9的底面一端固定連接，頂板9的兩端分別與一根豎直安裝的導(dǎo)向桿13滑動連接，導(dǎo)向桿13的頂端分別與導(dǎo)向板10的底面兩端固定連接，導(dǎo)向桿13的底端分別與升降板6的頂面兩端固定連接，升降板6的上表面通過螺栓固定安裝有電機7，電機7的型號為y132m-4且電機7的供電端口通過開關(guān)與外部電源連接，電機7的輸出軸豎直向下與攪拌桿4的頂端固定連接，攪拌桿4的底端穿過升降板6下方焊接有若干攪拌葉3，電機7的上方在導(dǎo)向桿13之間固定安裝有水平的支撐板8，支撐板8的兩端分別通過焊接的方式與導(dǎo)向桿13固定連接，支撐板8的頂面與豎直安裝的絲桿12的底端轉(zhuǎn)動連接，絲桿12的頂端穿過頂板9和導(dǎo)向板10上方與第二電機11的輸出軸固定連接，第二電機11通過螺栓固定安裝在導(dǎo)向板10的上表面，第二電機11的型號與電機7相同，且第二電機11與電機7均由外部控制系統(tǒng)控制，絲桿12與頂板9螺紋連接。機械臂高效快捷，如東大元提高生產(chǎn)力。

    本實用新型提供如下技術(shù)方案：一種具有穩(wěn)定加持噴頭結(jié)構(gòu)的多自由度機械臂，包括機械臂主體、固定板、移動板、移動桿、第二固定板和放置板，所述機械臂主體的頂端設(shè)置有放置板，且放置板底端設(shè)置有固定板，所述固定板上設(shè)置有移動板，且移動板的中間位置處貫穿有移動桿，所述固定板頂端開設(shè)有與移動桿配合的滑槽，所述移動板的前后兩端皆通過鉸接軸鉸接有連接桿，且連接桿的另一端皆通過鉸接軸鉸接有固定桿，所述固定板的右側(cè)皆焊接有連接塊，所述連接塊頂端皆固定有轉(zhuǎn)軸，所述固定桿的左側(cè)皆套接在轉(zhuǎn)軸上，所述放置板頂端設(shè)置有第二固定板，且第二固定板的右側(cè)對稱設(shè)置有支撐板，所述支撐板內(nèi)側(cè)設(shè)置有硬膠板，且硬膠板的左側(cè)膠粘在連接板上，所述連接板的左端與第二固定板側(cè)壁之間焊接有伸縮桿，且伸縮桿的外表面套接有彈簧，且彈簧的左右兩端分別焊接在第二固定板和連接板側(cè)壁上，所述支撐板的內(nèi)側(cè)皆固定有滑塊，所述硬膠板左側(cè)皆開設(shè)有與滑塊配合的第二滑槽。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是：1、該具有穩(wěn)定加持噴頭結(jié)構(gòu)的多自由度機械臂設(shè)置有固定板、移動板、移動桿、滑槽、連接桿、固定桿、橡膠墊、連接塊、轉(zhuǎn)軸、限位桿和第二限位桿。如東大元機械臂，助力企業(yè)提升品牌形象。湖北加工機械臂

機械臂維護簡單，如東大元省心省力。青海機械臂保養(yǎng)

    近年來我國制造業(yè)在迎接市場需求的情況下獲得了巨大的發(fā)展，促使國內(nèi)工業(yè)機器人技術(shù)不斷革新，大規(guī)模/超大規(guī)模集成電路(applicationspecificintegratedcircuits，asic)以及現(xiàn)場可編程門陣列fpga的飛速發(fā)展，為圖像處理提供了越來越強大的處理性能，它們在圖像領(lǐng)域的應(yīng)用越來越，使圖像處理系統(tǒng)正朝著速度快、容量大、體積小、重量輕的方向發(fā)展。傳統(tǒng)的工業(yè)機械臂的動作路線單一、靈活性不夠。技術(shù)實現(xiàn)要素：為了解決上述問題，本實用新型提供了一種將圖像識別與機械臂結(jié)合，再結(jié)合相關(guān)傳感器，通過對某區(qū)域內(nèi)的圖像處理進(jìn)行智能識別的機械臂動態(tài)抓取系統(tǒng)，可用于產(chǎn)品的分揀與收集，該系統(tǒng)可以作為升級模塊直接為工業(yè)生產(chǎn)中的機械臂進(jìn)行升級加工，使機械臂具有智能抓取功能，提高生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本。為了達(dá)到上述目的，本實用新型披露的技術(shù)方案具體如下：一種新型機械臂動態(tài)抓取系統(tǒng)，包括自由度機械臂模塊、語音識別模塊、攝像頭模塊、vga顯示模塊、fpga模塊，自由度機械臂模塊包括六個舵機、控制板，將六個舵機分別設(shè)定為舵機一、舵機二、舵機三、舵機四、舵機五、舵機零，舵機四控制機械臂的抓取方向，舵機五連接機械手和轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，控制機械臂的張合。 青海機械臂保養(yǎng)