2機(jī)械臂的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)關(guān)節(jié)和臂桿等結(jié)構(gòu)、機(jī)構(gòu)部件組成機(jī)械臂，它是一個(gè)在空間環(huán)境中進(jìn)行工作的動(dòng)力系統(tǒng)。作為機(jī)械臂的，就是關(guān)節(jié)了，關(guān)節(jié)在機(jī)械臂運(yùn)行中起到非常重要的作用，尤其在關(guān)于機(jī)械臂的設(shè)計(jì)工作中，需著重考慮關(guān)節(jié)在機(jī)械臂中的合理設(shè)計(jì)和應(yīng)用。設(shè)計(jì)人員需準(zhǔn)確了解關(guān)節(jié)的動(dòng)力學(xué)特性，從而才能建立起精確的關(guān)節(jié)動(dòng)力學(xué)模型。關(guān)節(jié)的動(dòng)力學(xué)特性還作為機(jī)械臂設(shè)計(jì)、模擬分析的重要基礎(chǔ)[3]。機(jī)械臂模型如圖1所示，機(jī)械臂的大臂利用虎克鉸與底座相連接；兩個(gè)電動(dòng)推桿利用球鉸與機(jī)架相連接，利用虎克鉸與大臂相連接；大臂與小臂之間的連接是利用轉(zhuǎn)動(dòng)副連接來(lái)實(shí)現(xiàn)的；而兩個(gè)電動(dòng)推桿的兩端與大臂和小臂之間的連接也是通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副連接來(lái)實(shí)現(xiàn)的。在這種混聯(lián)式機(jī)械臂的下半部分，采用了并聯(lián)的形式相連接，這樣的做法使得該機(jī)械臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)具有良好的剛性，而又不乏運(yùn)動(dòng)的靈活性。在該機(jī)械臂的上半部分則采用了串聯(lián)的形式相連接，使得該機(jī)械臂擁有比較大的工作空間[4]。該機(jī)械臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)可以得到確定的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，是因?yàn)樵摲N機(jī)械臂的三個(gè)電動(dòng)推桿作為機(jī)構(gòu)的原動(dòng)件，從而使得原動(dòng)件的數(shù)目與機(jī)械結(jié)構(gòu)的自由度相等，從而使得該機(jī)械臂可以得到穩(wěn)定而確定的運(yùn)動(dòng)。如東大元機(jī)械臂，助力企業(yè)實(shí)現(xiàn)智能制造。陜西機(jī)械臂服務(wù)熱線(xiàn)

    第二步進(jìn)電機(jī)的輸出軸上安裝有第六同步帶輪，第二雙軸減速機(jī)的輸入軸上安裝有第四同步帶輪，第六同步帶輪與第四同步帶輪之間通過(guò)同步帶連接，第二雙軸減速機(jī)的輸出軸穿過(guò)右電機(jī)安裝板與一級(jí)臂底座連接；所述步進(jìn)電機(jī)與第二步進(jìn)電機(jī)左右對(duì)稱(chēng)布置，雙軸減速機(jī)與第二雙軸減速機(jī)左右對(duì)稱(chēng)布置，連桿的前端通過(guò)金屬銷(xiāo)與金屬連接板的后端鉸接，金屬連接板的前端安裝在二級(jí)臂上。更進(jìn)一步，所述二級(jí)臂的左右兩側(cè)上分別設(shè)置有左板和右板，在左板與右板之間設(shè)有兩個(gè)軸承安裝板；所述三級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二步進(jìn)減速電機(jī)、第九同步帶輪、第十同步帶輪和傳動(dòng)軸，所述第二步進(jìn)減速電機(jī)安裝在通過(guò)電機(jī)支架安裝在左板上，所述第九同步帶輪安裝在第二步進(jìn)減速電機(jī)的輸出軸上，所述傳動(dòng)軸的前后兩端分別通過(guò)一個(gè)軸承可轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝在兩個(gè)軸承安裝板上，所述第十同步帶輪安裝在傳動(dòng)軸的后端上并通過(guò)同步帶與第九同步帶輪連接，所述傳動(dòng)軸的前端與法蘭聯(lián)軸器連接。加工機(jī)械臂應(yīng)用范圍如東大元機(jī)械臂，環(huán)保節(jié)能好幫手。

    所述四級(jí)臂包括第三左板、第三右板和末端安裝板，末端安裝板安裝在第三左板與第三右板之間；所述翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第三步進(jìn)電機(jī)、第三雙軸減速機(jī)、第七同步帶輪和第八同步帶輪，所述第三步進(jìn)電機(jī)和第三雙軸減速機(jī)均安裝在第二左板與第二右板之間，所述第三步進(jìn)電機(jī)的輸出軸上設(shè)有第八同步帶輪，所述第三雙軸減速機(jī)的輸入軸上設(shè)有第七同步帶輪，所述第八同步帶輪與第七同步帶輪通過(guò)同步帶連接，所述第三雙軸減速機(jī)的輸出軸與第三左板的后端連接，第三右板的后端安裝在第七同步帶輪的右側(cè)并同軸可旋轉(zhuǎn)；所述功能模塊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第四步進(jìn)電機(jī)、第十一同步帶輪、第十二同步帶輪和第二法蘭聯(lián)軸器，所述第四步進(jìn)電機(jī)安裝在末端安裝板上，其輸出軸上設(shè)有第十二同步帶輪，第十一同步帶輪安裝在一根金屬銷(xiāo)上，該金屬銷(xiāo)的上端可轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝在末端安裝板上，其下端與第二法蘭聯(lián)軸器連接；所述步進(jìn)減速電機(jī)、一級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、二級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、三級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第三步進(jìn)電機(jī)、第四步進(jìn)電機(jī)分別與單片機(jī)連接。進(jìn)一步，所述底部傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括同步帶輪、第二同步帶輪、兩個(gè)轉(zhuǎn)向同步帶輪和旋轉(zhuǎn)軸，所述同步帶輪安裝在步進(jìn)減速電機(jī)的輸出軸上，所述第二同步帶輪固定在旋轉(zhuǎn)軸上。

    兩個(gè)轉(zhuǎn)向同步帶輪可轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝在轉(zhuǎn)軸上，轉(zhuǎn)軸固定安裝在機(jī)械臂底盤(pán)上，旋轉(zhuǎn)軸安裝在機(jī)械臂底盤(pán)上，所述同步帶輪與第二同步帶輪之間通過(guò)同步帶連接，該同步帶同時(shí)與兩個(gè)轉(zhuǎn)向同步帶輪連接；所述旋轉(zhuǎn)底座通過(guò)螺栓安裝在使用平臺(tái)上。再進(jìn)一步，所述機(jī)架包括兩塊主支撐板、副支架、左電機(jī)安裝板和右電機(jī)安裝板，兩塊主支撐板通過(guò)型材連接并安裝在機(jī)械臂底盤(pán)上，所述副支架安裝在該型材上，所述一級(jí)臂底座與副支架鉸接，所述平衡缸位于兩塊主支撐板之間，第二連桿的前端鉸接在一根金屬銷(xiāo)上，該金屬銷(xiāo)的左右兩端分別通過(guò)一個(gè)l形金屬板與一級(jí)臂底座連接；所述一級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括步進(jìn)電機(jī)、雙軸減速機(jī)、第三同步帶輪、第五同步帶輪和曲柄，所述步進(jìn)電機(jī)和雙軸減速機(jī)均安裝在左電機(jī)安裝板上，步進(jìn)電機(jī)的輸出軸上安裝有第五同步帶輪，雙軸減速機(jī)的輸入軸上安裝有第三同步帶輪，第五同步帶輪與第三同步帶輪之間通過(guò)同步帶連接，雙軸減速機(jī)的輸出軸穿過(guò)左電機(jī)安裝板與曲柄連接，曲柄與連桿的后端連接；所述二級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二步進(jìn)電機(jī)、第二雙軸減速機(jī)、第四同步帶輪和第六同步帶輪，所述第二步進(jìn)電機(jī)、第二雙軸減速機(jī)均安裝在右電機(jī)安裝板上。車(chē)間機(jī)械臂，定制化服務(wù)，完美契合生產(chǎn)線(xiàn)。

    現(xiàn)階段高層建筑的外墻涂料國(guó)內(nèi)主要以人工懸掛電動(dòng)吊籃的方式進(jìn)行噴頭，噴涂的薄厚受人為因素影響極大，因此現(xiàn)在部分工作者通過(guò)多自由度機(jī)械臂加持噴頭，伸向墻壁進(jìn)行噴涂，因此現(xiàn)有的多自由度機(jī)械臂基本滿(mǎn)足人們的需求，當(dāng)仍存在一些問(wèn)題；現(xiàn)有的多自由度機(jī)械臂一般直接通過(guò)電機(jī)帶動(dòng)推桿向右側(cè)移動(dòng)，從而帶動(dòng)右側(cè)的夾臂夾緊噴頭，當(dāng)傳感器傳達(dá)到噴涂指令時(shí)，頂端的拉動(dòng)裝置會(huì)拉動(dòng)噴頭把手進(jìn)行噴涂，由于噴頭把柄具有一定長(zhǎng)度，且噴頭底端與噴涂機(jī)連接，而機(jī)械臂的夾臂只夾持在手柄的上部，導(dǎo)致噴頭在機(jī)械臂移動(dòng)的過(guò)程中可能會(huì)產(chǎn)生晃動(dòng)，使得噴頭夾持不穩(wěn)，從而使得噴頭在噴涂時(shí)容易發(fā)生錯(cuò)位，降低了裝置工作的穩(wěn)定性；且在噴涂時(shí)可能會(huì)導(dǎo)致頂端晃動(dòng)，而現(xiàn)有的多自由度機(jī)械臂未對(duì)其頂端進(jìn)行緩沖，從而導(dǎo)致噴頭在噴涂時(shí)噴涂不均，導(dǎo)致噴漆后的墻面不光滑，影響了噴涂的效果，降低了裝置的使用性，因此亟需一種具有穩(wěn)定加持噴頭結(jié)構(gòu)的多自由度機(jī)械臂來(lái)解決上述問(wèn)題。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本實(shí)用新型的目的在于提供一種具有穩(wěn)定加持噴頭結(jié)構(gòu)的多自由度機(jī)械臂，以解決上述背景技術(shù)中提出的現(xiàn)有的多自由度機(jī)械臂加持不牢固和未對(duì)噴頭頂端緩沖的問(wèn)題。為實(shí)現(xiàn)上述目的。如東大元機(jī)械臂，適應(yīng)多種復(fù)雜環(huán)境。河南大型機(jī)械臂

五軸注塑機(jī)械手編程。陜西機(jī)械臂服務(wù)熱線(xiàn)

    針對(duì)卷料的外形尺寸和管芯的尺寸研發(fā)了裝備有內(nèi)撐式氣動(dòng)夾具和外夾式氣動(dòng)夾具的助力機(jī)械手，并可根據(jù)要求增加90°或者移動(dòng)產(chǎn)品機(jī)械結(jié)構(gòu)特點(diǎn)工作范圍廣：可在以立柱為中心的4米范圍內(nèi)任意位置轉(zhuǎn)移；提升行程大：1900mm；負(fù)載能力強(qiáng)：負(fù)載750KG；旋轉(zhuǎn)角度大：主關(guān)節(jié)可無(wú)限制360°任意旋轉(zhuǎn)。平衡機(jī)構(gòu)：四連桿機(jī)構(gòu)能夠有效保障升降過(guò)程中，前臂始終處于水平狀態(tài)，以達(dá)到工件狀態(tài)的始終如一；抗偏心能力：整體剛性結(jié)構(gòu)能夠有效抵抗工件的偏心產(chǎn)品安全介紹斷氣保護(hù)：系統(tǒng)配備二聯(lián)件、單向閥和儲(chǔ)氣罐，為系統(tǒng)提供持續(xù)穩(wěn)定的壓縮空氣，當(dāng)主供氣源意外斷氣時(shí)，可提供一定時(shí)間的安全保障，并使系統(tǒng)有足夠的動(dòng)力完成本次操作或?qū)⒐ぜ遁d。誤操作裝置：配備有安全誤操作保護(hù)裝置，防止誤動(dòng)作對(duì)人身或設(shè)備造成傷害；在操作者未對(duì)安裝狀況進(jìn)行確認(rèn)前，即工件未安裝到位前，如果工人誤操作松開(kāi)按鈕，工件不能被卸載。工件必須被有效的支撐住，才可以被釋放。負(fù)載指示器：配備有負(fù)載顯示器，指示負(fù)載狀態(tài)，告知操作者：此時(shí)物料是否可被提起或被卸載，當(dāng)系統(tǒng)處于負(fù)載狀態(tài)時(shí)，顯示器呈紅色。防快速上下：設(shè)備配套安全控制系統(tǒng)，在操作時(shí)，系統(tǒng)不會(huì)因?yàn)檎`動(dòng)作，而突然改變負(fù)載或空載壓力。陜西機(jī)械臂服務(wù)熱線(xiàn)