轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)部分均設(shè)置為的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，控制板與六個(gè)舵機(jī)相連。機(jī)械臂模塊編好程序后，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)、伸縮、裝夾等功能，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。在本技術(shù)方案中，機(jī)械臂動(dòng)態(tài)抓取系統(tǒng)是基于fpga實(shí)現(xiàn)圖像識別功能，可通過攝像頭實(shí)時(shí)拍攝記錄工作臺情況，經(jīng)過fpga對所拍攝圖像進(jìn)行分析處理做出機(jī)械臂動(dòng)作規(guī)劃，為保證機(jī)械臂運(yùn)行安全性，整個(gè)系統(tǒng)可由語音識別模塊來控制。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，語音識別模塊體積為3，語音識別模塊的內(nèi)部設(shè)置有stc11系列芯片、一個(gè)定時(shí)器、一個(gè)外部中斷、預(yù)留16個(gè)i/o口、同時(shí)還預(yù)留與fpga模塊通信的串口，語音識別模塊還設(shè)置有5v和。通過語音識別模塊控制系統(tǒng)的啟停，在工業(yè)領(lǐng)域的實(shí)際運(yùn)用更方便、快捷、安全。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，攝像頭模塊設(shè)置有ov7670圖像傳感器，攝像頭模塊與sccb總線相連。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，vga顯示模塊包括電路板、顯示器、vga接口，vga接口設(shè)置有十五針，十五針分為三排，每排五個(gè)孔，電路板通過vga接口與所述顯示器相連。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，fpga模塊包括artix-7核心板、軟核microblaze，artix-7核心板采用linxartix-7fpga系列芯片。 安裝簡便的機(jī)械臂，用戶友好，操作便捷。自動(dòng)打包機(jī)械臂設(shè)備

    目前,為了提高農(nóng)事作業(yè)速度，使人逐步擺脫這一繁重、重復(fù)的農(nóng)活，在采摘、移栽、除苗、除枝、分揀等農(nóng)事作業(yè)領(lǐng)域開展了農(nóng)業(yè)作業(yè)機(jī)械臂的研究與試驗(yàn)，依托計(jì)算機(jī)視覺、電氣自動(dòng)化等技術(shù)技術(shù)，采用機(jī)械臂形式進(jìn)行農(nóng)事作業(yè)，提高工作效率、降低安全風(fēng)險(xiǎn)。在農(nóng)業(yè)各領(lǐng)域出現(xiàn)了相關(guān)技術(shù)研究，形成了系列產(chǎn)品與樣機(jī)，如：采摘柑桔機(jī)器人、馬鈴薯分揀機(jī)器人、棉花打頂機(jī)器人,但各種機(jī)械臂/機(jī)器人性強(qiáng)，通用性差，相對成本高，推廣困難。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于：提供一種與機(jī)械臂連接的農(nóng)事工具的統(tǒng)一接口，以解決目前各種農(nóng)事作業(yè)機(jī)械臂/機(jī)器人性強(qiáng)，通用性差，相對成本高，推廣困難等問題。為解決上述問題，擬采用這樣一種與機(jī)械臂連接的農(nóng)事工具的統(tǒng)一接口，包括母頭和，母頭上固定有經(jīng)母頭引線與機(jī)械手或機(jī)械臂電性連接的母接插件，上固定有與母接插件相匹配的公接插件，且公接插件經(jīng)引線與機(jī)械臂或機(jī)械手電性連接，母頭與可分離式連接，且母接插件與公接插件21對接。前述統(tǒng)一接口中，所述母頭和均為筒狀結(jié)構(gòu)，的一端具有凸臺式的接入端，接入端伸至母頭內(nèi)并于母頭可分離式連接，所述母接插件包括塑料支架板和平頭探針，塑料支架板垂直于母頭軸向并固定于母頭內(nèi)。貴州機(jī)械臂訂制價(jià)格耐用機(jī)械臂，經(jīng)受嚴(yán)苛考驗(yàn)，確保長時(shí)間穩(wěn)定運(yùn)行。

    主連接桿33穿過基座23與伸縮軸26相連接，連接桿31一端通過軸與與連接臂36相連接，另一端通過軸與主連接桿33相連接，第二連接桿32一端通過軸與第二連接臂37相連接，另一端通過軸與主連接桿33相連接，連接臂36和第二連接臂37下方分別固定有機(jī)械爪34和第二機(jī)械爪35，機(jī)械爪34和第二機(jī)械爪35上設(shè)有防腐涂層和耐磨涂層。通過設(shè)置的擺動(dòng)液壓缸使得液壓式機(jī)械手可以在底座上進(jìn)行水平方向的旋轉(zhuǎn)，擴(kuò)大了裝置的適用范圍，通過設(shè)置的旋轉(zhuǎn)裝置可以使得液壓式機(jī)械手在豎直方向上進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，方便機(jī)械手對物體的夾持，通過設(shè)置的伸縮裝置可以使得液壓式機(jī)械手上下移動(dòng)，擴(kuò)大了使用范圍。本具體實(shí)施的工作原理為：本發(fā)明的液壓式機(jī)械爪(以下簡稱裝置)，在使用時(shí)如果需要進(jìn)行水平方向的旋轉(zhuǎn)，可以擺動(dòng)液壓缸2工作，擺動(dòng)液壓缸2帶動(dòng)整個(gè)裝置旋轉(zhuǎn)到位置，如果裝置的高度不夠無法夾到物體，可以使得液壓伸縮裝置8工作，帶動(dòng)滑動(dòng)支持臂7通過導(dǎo)軌向上運(yùn)動(dòng)，從而可知如果裝置的高度過高只需要使得滑動(dòng)支持臂7向下運(yùn)動(dòng)就可以，如果需要機(jī)械爪3在豎直方向上運(yùn)動(dòng)的時(shí)候，旋轉(zhuǎn)裝置17工作，帶動(dòng)水平旋轉(zhuǎn)臂21旋轉(zhuǎn)，機(jī)械手臂22固定在水平旋轉(zhuǎn)臂21上，從而機(jī)械手臂22可以進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，當(dāng)需要夾持物體的時(shí)候。

    針對卷料的外形尺寸和管芯的尺寸研發(fā)了裝備有內(nèi)撐式氣動(dòng)夾具和外夾式氣動(dòng)夾具的助力機(jī)械手，并可根據(jù)要求增加90°或者移動(dòng)產(chǎn)品機(jī)械結(jié)構(gòu)特點(diǎn)工作范圍廣：可在以立柱為中心的4米范圍內(nèi)任意位置轉(zhuǎn)移；提升行程大：1900mm；負(fù)載能力強(qiáng)：負(fù)載750KG；旋轉(zhuǎn)角度大：主關(guān)節(jié)可無限制360°任意旋轉(zhuǎn)。平衡機(jī)構(gòu)：四連桿機(jī)構(gòu)能夠有效保障升降過程中，前臂始終處于水平狀態(tài)，以達(dá)到工件狀態(tài)的始終如一；抗偏心能力：整體剛性結(jié)構(gòu)能夠有效抵抗工件的偏心產(chǎn)品安全介紹斷氣保護(hù)：系統(tǒng)配備二聯(lián)件、單向閥和儲氣罐，為系統(tǒng)提供持續(xù)穩(wěn)定的壓縮空氣，當(dāng)主供氣源意外斷氣時(shí)，可提供一定時(shí)間的安全保障，并使系統(tǒng)有足夠的動(dòng)力完成本次操作或?qū)⒐ぜ遁d。誤操作裝置：配備有安全誤操作保護(hù)裝置，防止誤動(dòng)作對人身或設(shè)備造成傷害；在操作者未對安裝狀況進(jìn)行確認(rèn)前，即工件未安裝到位前，如果工人誤操作松開按鈕，工件不能被卸載。工件必須被有效的支撐住，才可以被釋放。負(fù)載指示器：配備有負(fù)載顯示器，指示負(fù)載狀態(tài)，告知操作者：此時(shí)物料是否可被提起或被卸載，當(dāng)系統(tǒng)處于負(fù)載狀態(tài)時(shí)，顯示器呈紅色。防快速上下：設(shè)備配套安全控制系統(tǒng)，在操作時(shí)，系統(tǒng)不會因?yàn)檎`動(dòng)作，而突然改變負(fù)載或空載壓力。機(jī)械臂穩(wěn)定性好，如東大元長時(shí)間運(yùn)行無憂。

    平頭探針垂直固定于塑料支架板上，平頭探針的一端與母頭引線相連，所述公接插件包括塑料支撐盤和接觸環(huán)，塑料支撐盤垂直于的軸線并固定于接入端的端部，接觸環(huán)固定于塑料支撐盤上，且接觸環(huán)與引線相連，母頭與對接狀態(tài)下，平頭探針與接觸環(huán)相接觸實(shí)現(xiàn)電性連接；前述統(tǒng)一接口中，所述接觸環(huán)以塑料支撐盤的端面中心為圓心固定于塑料支撐盤的端面上，接觸環(huán)具有至少三個(gè)且直徑逐漸增大，依次與電源正極、電源負(fù)極和機(jī)械臂或機(jī)械手的信號線相連，每個(gè)接觸環(huán)均設(shè)置有與之相對應(yīng)的平頭探針；前述統(tǒng)一接口中，接入端與母頭螺紋連接；前述統(tǒng)一接口中，接入端的外表面沿周向分布設(shè)置有多個(gè)外凸的鎖扣，母頭的內(nèi)壁上沿周向分布設(shè)置有多個(gè)鎖槽，且鎖槽與鎖扣一一對應(yīng)，接入端與母頭通過鎖扣和鎖槽實(shí)現(xiàn)可分離式連接，使用時(shí)，將接入端上的鎖扣與母頭上的鎖槽交錯(cuò)并將接入端伸入母頭內(nèi)直至母頭的端部與主體對接，而后相對轉(zhuǎn)動(dòng)母頭和使鎖扣轉(zhuǎn)動(dòng)至鎖槽內(nèi)鎖住鎖扣，對鎖扣沿母頭軸向方向的移動(dòng)進(jìn)行限位，從而使母頭與緊固連接，在需要分離時(shí)，相對轉(zhuǎn)動(dòng)和母頭使鎖扣滑出鎖槽并使二者交錯(cuò)，取消限位鎖緊狀態(tài)，沿母頭的軸向相對移動(dòng)和母頭即可將二者分離。與現(xiàn)有技術(shù)相比。機(jī)械臂自動(dòng)化程度高，如東大元智領(lǐng)未來。附近機(jī)械臂訂制價(jià)格

如東大元機(jī)械臂，提高生產(chǎn)過程的可控性。自動(dòng)打包機(jī)械臂設(shè)備

    隨著現(xiàn)代人工智能技術(shù)、自動(dòng)化技術(shù)、計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)和計(jì)算機(jī)計(jì)算能力的快速發(fā)展，機(jī)械臂技術(shù)作為日常生活及科技發(fā)展中多種技術(shù)的綜合體相應(yīng)地同步快速發(fā)展，并且在工業(yè)生產(chǎn)、生活服務(wù)、科學(xué)實(shí)驗(yàn)、搶險(xiǎn)救災(zāi)和太空探索等領(lǐng)域廣泛應(yīng)用且發(fā)揮著非常重要的作用。由于單機(jī)械臂控制系統(tǒng)受環(huán)境和自身?xiàng)l件的制約，很多工作任務(wù)都難以完成，從而使用復(fù)數(shù)單機(jī)械臂，但同時(shí)導(dǎo)致單機(jī)械臂之間結(jié)合性下降。與此同時(shí)，傳統(tǒng)機(jī)械臂缺乏合適傳感器導(dǎo)致無法做到更加的擬人化、多能化，且并不能夠一起協(xié)同安全地完成工作任務(wù)。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提供一種基于深度視覺的雙機(jī)械臂控制方法。實(shí)現(xiàn)本發(fā)明目的的技術(shù)解決方案為：一種基于深度視覺的雙機(jī)械臂控制方法，包括以下步驟：步驟1，利用rgbd深度攝像頭采集某一目標(biāo)區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)構(gòu)建該區(qū)域中目標(biāo)物體空間模型，同時(shí)識別目標(biāo)物體的種類，并根據(jù)種類判斷該物體是否屬于待操作對象，若是則執(zhí)行步驟2，否則對下一目標(biāo)區(qū)域執(zhí)行該步驟；步驟2，建立雙機(jī)械臂空間xacro模型，并在該模型所在空間擬合添加所述目標(biāo)物體空間模型；步驟3，根據(jù)所述雙機(jī)械臂空間xacro模型和目標(biāo)物體空間模型，計(jì)算雙機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡；步驟4。 自動(dòng)打包機(jī)械臂設(shè)備